 corvin rasp melodic
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f5cb1e50d2
更新control_robot.py控制机器人移动的代码,兼容了多机器人编队时控制命令,只需要在.bashrc中配置ROBOT_NS变量即可
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corvin rasp melodic
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e35611c764
更新机器人编队控制代码
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corvin rasp melodic
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39837d61ad
增加控制机器人集群的代码control_robot_team.py
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corvin rasp melodic
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639f3344fd
robot_bringup.launch启动时增加机器人的命名空间,方便进行多机器人编队控制
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corvin rasp melodic
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ee1f67ef9e
根据.bashrc中配置的不同摄像头变量来启动对应摄像头,ros代码不用修改
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corvin rasp melodic
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b0d004c4fe
更新robot_bringup.launch启动时使用rasp camera,暂不使用usb cam包
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corvin rasp melodic
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9c75f0897e
更新update_code.sh脚本,配置开机启动oled屏幕
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corvin rasp melodic
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6afec0e168
在robot_bringup.launch中新增加启动usb_cam节点的代码,可以使用外接usb相机
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пре 1 година |
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corvin rasp melodic
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3e3c7b3262
在oled_screen目录下添加build目录,用于编译oled代码
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corvin rasp melodic
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c796921178
增加可以配置电机未收到移动命令后停止转动的延迟参数,dwa_local_planner中stop_time_buffer优化为0.2
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corvin rasp melodic
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cf6a0745a3
将dwa_local_planner的最大线速度减小,0.7->0.5减慢速度使运动更稳定,在进行gmapping时将建图的时间从每4s建一次升级为3s,加快建图速度
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corvin rasp melodic
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6f7dcb4c84
更新costmap_common_params.yaml中膨胀层cost_scaling_factor参数5->15,使规划的全局路径更安全,不撞挡板
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corvin rasp melodic
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ecc4e45bd9
更新update_code.sh脚本,还原代码后需要将分支也切换回master
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corvin rasp melodic
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60c105aa66
将gmapping过程中的odom_frame从odom_combined更新为odom,在global_costmap_params.yaml中添加obstacle_layer,这样全局路径规划时才可以规划避开障碍物的路径
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corvin rasp melodic
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00c9168814
一些小更新
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corvin rasp melodic
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501c91079d
在进行导航是dwa_local_planner订阅的odom话题只能是ros_arduino_python发布的原始odom话题,因为其包含有twist信息,而odom_ekf只包含有融合后的pose信息,没有速度信息,会导致导航时一直以最低速度移动
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corvin rasp melodic
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25820b6dcc
更新robot_demo中走正方形的代码,将odom_combined坐标变换更新为odom
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corvin rasp melodic
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d99668f6a9
更新robot_pose_ekf发布的坐标变化从odom_combined到odom,这样就不用在arduino代码处发布轮式里程计的odom变换了,同步更新amcl,local_costmap中的odom_combined为odom
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corvin rasp melodic
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6394146517
更新arduino部分代码,删除一些无需配置的参数,提高代码稳定性
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corvin rasp melodic
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da911a7700
将robot_pose_ekf发布融合后数据话题的频率从10hz提高到20hz
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corvin rasp melodic
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c89cf9f7ba
将global_costmap中的obstacle_layer的plugins删除,解决The origin for the sensor at is out of map bounds问题
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corvin rasp melodic
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a7ecd81d36
将costmap_common中的costmap_type参数,local_costmap,global_costmap中的static_map参数删除,因为已经使用了plugins配置,那costmap_type和static_map将无用
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corvin rasp melodic
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ad68b796aa
更新local_costmap中width和height参数从1.5更新为1.8,解决The origin for the sensor
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corvin rasp melodic
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70e5570880
根据arduino代码的编码器四倍频模式修改base_controller.py代码中编码器计数获取参数直接为1320个
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corvin rasp melodic
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efebfb9b38
优化costmap_common配置文件中参数,将obstacle_layer中参数obstacle_range,raytrace_range
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corvin rasp melodic
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21d4c5e03c
将global_costmap和local_costmap中的plugins:obstacle_layer从VoxelLayer更新为ObstacleLayer解决了 The origin for the sensor at (1.99, 2.38, 0.25) is out of map bounds.报错问题,此时局部代价地图会无法正常加载,导致局部路径规划感知不到局部代价地图的变化会撞墙
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corvin rasp melodic
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8d36044943
更新小车base_footprint参数
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corvin rasp melodic
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c90a9a0d3b
将local_costmap中的global_frame由map改为odom_combined,提高定位精度,导航效果目前最优,不会撞墙
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corvin rasp melodic
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7b8474f72a
将全局路径规划频率打开设置为1,可以解决路径规划时局部路径跟踪的全局路径错误问题
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corvin rasp melodic
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64f6dd5290
增加gmapping建立好地图后,使用save_map.sh脚本可以直接保存地图
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