将local_costmap中的global_frame由map改为odom_combined,提高定位精度,导航效果目前最优,不会撞墙

src/robot_navigation/config/local_costmap_params.yaml

@@ -1,6 +1,6 @@
 #Description: 本地代价地图配置文件，各参数意义如下：
-#  global_frame:指定本地代价地图参考系
-#  robot_base_frame:指定机器人的base_frame
+#  global_frame:指定本地代价地图参考系,使用融合后frame:odom_combined;
+#  robot_base_frame:指定机器人的base_frame:base_footprint;
 #  update_frequency:指定local代价地图更新频率
 #  publish_frequency: 代价地图发布可视化信息的频率
 #  static_map: 本地代价地图不会更新地图，设置false
@@ -15,7 +15,7 @@
 #  20200927:添加plugins参数,配置障碍物层和膨胀层.
 
 local_costmap:
-    global_frame: map
+    global_frame: odom_combined
     robot_base_frame: base_footprint
 
     update_frequency: 3.0
@@ -26,7 +26,7 @@ local_costmap:
     width: 1.5
     height: 1.5
     resolution: 0.05   #should same as map.yaml file
-    transform_tolerance: 10.0
+    transform_tolerance: 5.0
 
     plugins:
     - {name: obstacle_layer,   type: "costmap_2d::VoxelLayer"}

src/robot_navigation/launch/amcl_dwa.launch

@@ -4,7 +4,7 @@
     odom_alpha2:机器人平移分量中的里程计旋转噪音,噪声在机器人左右两边分布
     odom_alpha3:机器人平移过程中的里程计平移噪音,沿着机器人前进方向分布
     odom_alpha4:机器人旋转过程中的里程计平移噪音,斜角方向上的运动噪声
-    odom_alpha5:从旋转角度考虑机器人里程计的旋转噪声
+    odom_alpha5:全向移动机器人前进方向上的平移噪声;
   Author: corvin
   History:
     20200326:init this file.
@@ -63,8 +63,8 @@
     <param name="laser_min_range"  value="0.12"/>
     <param name="laser_max_range"  value="7.0"/>
     <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
-    <param name="update_min_d" value="0.05"/>
-    <param name="update_min_a" value="0.08"/>
+    <param name="update_min_d" value="0.04"/>
+    <param name="update_min_a" value="0.07"/>
     <param name="resample_interval"   value="1"/>
     <param name="transform_tolerance" value="0.8"/>
     <param name="recovery_alpha_slow" value="0.001"/>