基于树莓派制作的6DOF IMU扩展板，可以直接插在树莓派上使用，这里代码分支包括有ROS上使用的软件包源码、linux下使用的源码、可以使用串口或者IIC接口获取数据

corvin rasp melodic 7f24a0e4f3 iic读取模块寄存器中数据时,改为一次性读取多个字节,不是读取多个寄存器每次读２字节,发布的四元素数据直接从imu中读取不是使用rpy自己计算的		%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos
imu_tools	a155276a92 删除导致无法正常编译的错误	%!s(int64=4) %!d(string=hai) anos
rasp_imu_hat_6dof	7f24a0e4f3 iic读取模块寄存器中数据时,改为一次性读取多个字节,不是读取多个寄存器每次读２字节,发布的四元素数据直接从imu中读取不是使用rpy自己计算的	%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos
serial_imu_hat_6dof	593ad1805d 增加使用服务的方式来进行yaw角度归零	%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos
.gitignore	62a8e3c5f9 Initial commit	%!s(int64=5) %!d(string=hai) anos
README.md	9177866c9d 新增readme文档	%!s(int64=4) %!d(string=hai) anos

rasp_imu_hat_6dof

为树莓派IMU扩展板创建的代码仓库，直接将该软件包源码放在ROS工作区src目录下即可。然后使用catkin_make就可以进行编译了。

使用串口发布IMU数据

roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch

roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch

roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch