基于树莓派制作的6DOF IMU扩展板，可以直接插在树莓派上使用，这里代码分支包括有ROS上使用的软件包源码、linux下使用的源码、可以使用串口或者IIC接口获取数据
corvin rasp melodic
7f24a0e4f3
iic读取模块寄存器中数据时,改为一次性读取多个字节,不是读取多个寄存器每次读２字节,发布的四元素数据直接从imu中读取不是使用rpy自己计算的
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3 år sedan | |
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| imu_tools | 4 år sedan | |
| rasp_imu_hat_6dof | 3 år sedan | |
| serial_imu_hat_6dof | 3 år sedan | |
| .gitignore | 5 år sedan | |
| README.md | 4 år sedan |
README.md
rasp_imu_hat_6dof
为树莓派IMU扩展板创建的代码仓库，直接将该软件包源码放在ROS工作区src目录下即可。然后使用catkin_make就可以进行编译了。
使用串口发布IMU数据
roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch
使用IIC发布IMU数据
roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch
在Rviz中显示查看IMU效果
roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch