 corvin rasp melodic
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64f6dd5290
增加gmapping建立好地图后,使用save_map.sh脚本可以直接保存地图
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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11a3503de1
更新小车带夹爪的footprint参数,修改amcl中min_particles和max_particles粒子数量,同时减小
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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f9489b4b4d
优化自动导航参数,可以在地图中稳定移动
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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fc700c52ac
新增在启动robot_bringup时启动get_battery.launch
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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018a046dbf
配置dwa local planner算法参数可以控制小车自动导航时顺利倒车移动
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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7994c5323c
更新oled显示屏自启动服务代码
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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fa270b158e
更新自动导航代码,增加oled显示屏显示ip地址和电池电量的代码
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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d62b041630
使用teb导航算法使小车在分捡赛地图中从起点导航至终点;修改车轮轮间距为两个车轮中间点距离.
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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5ced0eb698
保存dwa参数,之后改用teb导航
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2 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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829b64b861
odom aand nav
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2 vuotta sitten |
 corvin
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9813e141eb
更新readme.md中键盘遥控小车的命令
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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15aeebb7e1
更新update_code.sh脚本,增加打开摄像头的命令提示
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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166c921958
更新update_code.sh脚本
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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7348b805df
将teleop_twist_keyboard软件包更名为control_robot,防止更默认的包重名
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3 vuotta sitten |
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corvin
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796de99705
修改IMU中线加速度正负,ROS中规定IMU的坐标系为ENU,静止时Z轴线加速度G为正值
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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2c0c1914b6
删掉跟机械臂相关的控制代码,在5DOF_ARM分支里有该部分代码
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3 vuotta sitten |
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corvin
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7d172d1768
将5DOF机械臂相关代码移动到5DOF_turtlebot_arm分支上，master分支默认不再包含该代码
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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5ce6aafd08
更新键盘遥控代码,将舵机控制代码精简优化
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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19124bc1a2
新增在平衡小车模式和默认模式下,主循环频率设置为不一样的
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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505c7ebbd0
新增代码可以键盘遥控机械夹爪的上下摆动和夹爪开合
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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203a118a5e
解决在启动机械臂控制时报的引用错误
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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b809ef53d6
新增可以控制dynamixel舵机机械臂的代码,5自由度机械臂
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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dccf8512be
删除自定义的控制相机转动的service,使用servo_write自定义服务来控制所有舵机
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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b804648b0f
删除一些无用的自定义srv文件,优化代码结构
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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b61c5694c7
优化小车平衡模式代码
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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7dffea1944
更新电机pwm控制,当左右电机向x轴正向运动时,pwm为正,编码器计数值也为正
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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aaa73e0f5a
调试小车平衡模式下直立环已经基本稳定,可以保持小车30s左右直立
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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2d957fa55d
优化小车平衡模式,使用pwm直接控制电机,稳定性增加
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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28a30e8a3c
增加平衡模式直立环控制代码,现在小车的平衡控制间隔20-30ms,需要减小该值
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3 vuotta sitten |
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corvin rasp melodic
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a0baefd61f
更新imu模块代码,将发布频率提高为100hz
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3 vuotta sitten |
