 corvin rasp melodic
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3e3c7b3262
在oled_screen目录下添加build目录,用于编译oled代码
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c796921178
增加可以配置电机未收到移动命令后停止转动的延迟参数,dwa_local_planner中stop_time_buffer优化为0.2
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cf6a0745a3
将dwa_local_planner的最大线速度减小,0.7->0.5减慢速度使运动更稳定,在进行gmapping时将建图的时间从每4s建一次升级为3s,加快建图速度
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6f7dcb4c84
更新costmap_common_params.yaml中膨胀层cost_scaling_factor参数5->15,使规划的全局路径更安全,不撞挡板
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ecc4e45bd9
更新update_code.sh脚本,还原代码后需要将分支也切换回master
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60c105aa66
将gmapping过程中的odom_frame从odom_combined更新为odom,在global_costmap_params.yaml中添加obstacle_layer,这样全局路径规划时才可以规划避开障碍物的路径
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00c9168814
一些小更新
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501c91079d
在进行导航是dwa_local_planner订阅的odom话题只能是ros_arduino_python发布的原始odom话题,因为其包含有twist信息,而odom_ekf只包含有融合后的pose信息,没有速度信息,会导致导航时一直以最低速度移动
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25820b6dcc
更新robot_demo中走正方形的代码,将odom_combined坐标变换更新为odom
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d99668f6a9
更新robot_pose_ekf发布的坐标变化从odom_combined到odom,这样就不用在arduino代码处发布轮式里程计的odom变换了,同步更新amcl,local_costmap中的odom_combined为odom
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6394146517
更新arduino部分代码,删除一些无需配置的参数,提高代码稳定性
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da911a7700
将robot_pose_ekf发布融合后数据话题的频率从10hz提高到20hz
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c89cf9f7ba
将global_costmap中的obstacle_layer的plugins删除,解决The origin for the sensor at is out of map bounds问题
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a7ecd81d36
将costmap_common中的costmap_type参数,local_costmap,global_costmap中的static_map参数删除,因为已经使用了plugins配置,那costmap_type和static_map将无用
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ad68b796aa
更新local_costmap中width和height参数从1.5更新为1.8,解决The origin for the sensor
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70e5570880
根据arduino代码的编码器四倍频模式修改base_controller.py代码中编码器计数获取参数直接为1320个
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efebfb9b38
优化costmap_common配置文件中参数,将obstacle_layer中参数obstacle_range,raytrace_range
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21d4c5e03c
将global_costmap和local_costmap中的plugins:obstacle_layer从VoxelLayer更新为ObstacleLayer解决了 The origin for the sensor at (1.99, 2.38, 0.25) is out of map bounds.报错问题,此时局部代价地图会无法正常加载,导致局部路径规划感知不到局部代价地图的变化会撞墙
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8d36044943
更新小车base_footprint参数
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c90a9a0d3b
将local_costmap中的global_frame由map改为odom_combined,提高定位精度,导航效果目前最优,不会撞墙
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7b8474f72a
将全局路径规划频率打开设置为1,可以解决路径规划时局部路径跟踪的全局路径错误问题
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64f6dd5290
增加gmapping建立好地图后,使用save_map.sh脚本可以直接保存地图
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11a3503de1
更新小车带夹爪的footprint参数,修改amcl中min_particles和max_particles粒子数量,同时减小
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f9489b4b4d
优化自动导航参数,可以在地图中稳定移动
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fc700c52ac
新增在启动robot_bringup时启动get_battery.launch
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018a046dbf
配置dwa local planner算法参数可以控制小车自动导航时顺利倒车移动
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7994c5323c
更新oled显示屏自启动服务代码
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fa270b158e
更新自动导航代码,增加oled显示屏显示ip地址和电池电量的代码
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d62b041630
使用teb导航算法使小车在分捡赛地图中从起点导航至终点;修改车轮轮间距为两个车轮中间点距离.
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5ced0eb698
保存dwa参数,之后改用teb导航
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