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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos | |
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config | %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos | |
launch | %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos | |
maps | %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos | |
nodes | %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos | |
rviz | %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos | |
CMakeLists.txt | %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos | |
README.md | %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos | |
package.xml | %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
建图导航功能包,可实现建图导航功能
首先启动小车
$ roslaunch robot_bringup robot_bringup.launch
然后运行键盘控制程序
$ rosrun control_robot control_robot.py
再运行建图程序gmapping
$ roslaunch robot_navigation gmapping_ydlidar_X2L.launch
启动rviz可视化工具
$ roslaunch robot_navigation view_navigation.launch
用键盘控制小车移动可建立地图地图
最后保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/ros_minibot_ws/src/robot_navigation/maps/mymap
首先启动小车
$ roslaunch robot_bringup robot_bringup.launch
运行amcl导航
$ roslaunch robot_navigation amcl_ydlidar_X2L.launch
启动rviz可视化工具
$ roslaunch robot_navigation view_navigation.launch