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- # Description:
- # 全局代价地图配置文件，各参数意义如下：
- # global_frame: 全局代价地图参考系
- # robot_base_frame: 指定机器人的基础参考系
- # update_frequency: 指定地图更新频率，数值太大造成CPU负担重
- # publish_frequency: 对于静态全局地图来说，不需不断发布
- # static_map: 全局地图通常是静态的，因此设置为true
- # rolling_window: 全局地图不会在机器人移动时候更新
- # transform_tolerance: 指定在tf树中frame直接的转换最大延时，单位秒
- # Author: corvin
- # History:
- # 20180410: init this file.
- # 20200927:增加plugins参数,配置静态层和膨胀层.
- global_costmap:
- global_frame: map
- robot_base_frame: base_footprint
- update_frequency: 1.0
- publish_frequency: 1.0
- #static_map: true
- rolling_window: false
- resolution: 0.05
- transform_tolerance: 10.0
- plugins:
- - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}
- - {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
- - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
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