# Description:
#   全局代价地图配置文件，各参数意义如下：
#   global_frame: 全局代价地图参考系
#   robot_base_frame: 指定机器人的基础参考系
#   update_frequency: 指定地图更新频率，数值太大造成CPU负担重
#   publish_frequency: 对于静态全局地图来说，不需不断发布
#   static_map: 全局地图通常是静态的，因此设置为true
#   rolling_window: 全局地图不会在机器人移动时候更新
#   transform_tolerance: 指定在tf树中frame直接的转换最大延时，单位秒
# Author: corvin
# History:
#   20180410: init this file.
#   20200927:增加plugins参数,配置静态层和膨胀层.
global_costmap:
   global_frame: map
   robot_base_frame: base_footprint

   update_frequency: 1.0
   publish_frequency: 1.0
   #static_map: true
   rolling_window: false
   resolution: 0.05
   transform_tolerance: 10.0

   plugins:
   - {name: static_layer,     type: "costmap_2d::StaticLayer"}
   - {name: obstacle_layer,     type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
   - {name: inflation_layer,  type: "costmap_2d::InflationLayer"}