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@@ -6,12 +6,15 @@
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## 使用串口发布IMU数据
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当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:
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`roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch`
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+当启动上述命令后,可以在ROS中查看到如下话题和服务可以调用:
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* 发布imu数据的话题名: /imu_data
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* 发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
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* 发布yaw角度的话题名: /yaw_data
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* 可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
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* 可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
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* 可修改串口波特率的服务: /baud_update_service
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+* 控制D0,D1,D2,D3输出数字高低电平的服务: /pin_outHL_service
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+对于以上这些话题名和服务名,都可以在serial_imu_hat_6dof/cfg/param.yaml配置文件中进行修改.
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如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令:
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`rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}"`
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@@ -22,7 +25,13 @@
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如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:
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`rosservice call /baud_update_service "index: 1"`
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这里需要注意index后面的数字,１表示更新波特率为9600,2表示为57600,3表示115200,
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-当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.
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+当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.
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+
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+如果需要控制D0引脚输出高电平,那就可以使用如下命令:
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+`rosservice call /pin_outHL_service "D0: 1
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+D1: 0
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+D2: 0
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+D3: 0"`
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## 使用IIC发布IMU数据
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