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 ## 使用串口发布IMU数据
 当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:  
 `roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch`
+当启动上述命令后,可以在ROS中查看到如下话题和服务可以调用:  
 * 发布imu数据的话题名: /imu_data
 * 发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
 * 发布yaw角度的话题名: /yaw_data
 * 可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
 * 可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
 * 可修改串口波特率的服务: /baud_update_service
+* 控制D0,D1,D2,D3输出数字高低电平的服务: /pin_outHL_service
+对于以上这些话题名和服务名,都可以在serial_imu_hat_6dof/cfg/param.yaml配置文件中进行修改.  
 
 如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令:  
 `rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}"`  
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 如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:  
 `rosservice call /baud_update_service "index: 1"`  
 这里需要注意index后面的数字,１表示更新波特率为9600,2表示为57600,3表示115200,
-当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.
+当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.  
+
+如果需要控制D0引脚输出高电平,那就可以使用如下命令:  
+`rosservice call /pin_outHL_service "D0: 1  
+D1: 0  
+D2: 0  
+D3: 0"`
 
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 ## 使用IIC发布IMU数据

serial_imu_hat_6dof/cfg/param.yaml

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 #   20210321:增加可以设置D0-D4共4个引脚输出数字高低电平的
 #     服务配置参数pin_outHL_srv.
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-imu_dev: /dev/ttyUSB0
+imu_dev: /dev/ttyAMA0
 baud_rate: 57600
 pub_hz: 30