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@@ -4,7 +4,7 @@
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## 使用串口发布IMU数据
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-当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:
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+当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:
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`roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch`
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* 发布imu数据的话题名: /imu_data
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* 发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
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@@ -12,12 +12,13 @@
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* 可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
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* 可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
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* 可修改串口波特率的服务: /baud_update_service
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-如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令：
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-`rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}"`
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-如果想使用服务调用方式,将yaw角度归零,那执行如下命令：
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-`rosservice call /yaw_zero_service "{}"`
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-如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:
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-`rosservice call /baud_update_service "index: 1"`
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+
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+如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令:
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+`rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}"`
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+如果想使用服务调用方式,将yaw角度归零,那执行如下命令:
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+`rosservice call /yaw_zero_service "{}"`
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+如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:
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+`rosservice call /baud_update_service "index: 1"`
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这里需要注意index后面的数字,１表示更新波特率为9600,2表示为57600,3表示115200,
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当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.
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