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 ## 使用串口发布IMU数据
-当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:
+当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:  
 `roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch`
 * 发布imu数据的话题名: /imu_data
 * 发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
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 * 可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
 * 可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
 * 可修改串口波特率的服务: /baud_update_service
-如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令：
-`rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}"`
-如果想使用服务调用方式,将yaw角度归零,那执行如下命令：
-`rosservice call /yaw_zero_service "{}"`
-如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:
-`rosservice call /baud_update_service "index: 1"`
+
+如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令:  
+`rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}"`  
+如果想使用服务调用方式,将yaw角度归零,那执行如下命令:  
+`rosservice call /yaw_zero_service "{}"`  
+如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:  
+`rosservice call /baud_update_service "index: 1"`  
 这里需要注意index后面的数字,１表示更新波特率为9600,2表示为57600,3表示115200,
 当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.