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- #Copyright(c):2016-2018 ROS小课堂
- #Author: www.corvin.cn
- #Description:
- # 本地代价地图配置文件，各参数意义如下：
- # global_frame:指定本地代价地图参考系为odom
- # robot_base_frame:指定机器人的base_frame
- # update_frequency:指定地图更新频率
- # publish_frequency: 代价地图发布可视化信息的频率
- # static_map: 本地代价地图不会更新地图，设置false
- # rolling_window: 设置滚动窗口,使机器人始终在窗体中心位置
- # width: 代价地图宽度,滑动地图x维长度
- # height:代价地图长度,滑动地图y维长度
- # resolution: 代价地图的分辨率,该参数需要与yaml文件设置的地图
- # 分辨率匹配
- #History:
- # 20180410: init this file.
- #
- local_costmap:
- global_frame: /odom_combined
- robot_base_frame: /base_footprint
- update_frequency: 3.0
- publish_frequency: 2.0
- static_map: false
- rolling_window: true
- width: 2.0
- height: 2.0
- resolution: 0.05 #should same as map.yaml file
- transform_tolerance: 2.0
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