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#Description:
#  本地代价地图配置文件，各参数意义如下：
#  global_frame:指定本地代价地图参考系为odom
#  robot_base_frame:指定机器人的base_frame
#  update_frequency:指定地图更新频率
#  publish_frequency: 代价地图发布可视化信息的频率
#  static_map: 本地代价地图不会更新地图，设置false
#  rolling_window: 设置滚动窗口,使机器人始终在窗体中心位置
#  width: 代价地图宽度,滑动地图x维长度
#  height:代价地图长度,滑动地图y维长度
#  resolution: 代价地图的分辨率,该参数需要与yaml文件设置的地图
#    分辨率匹配
#History:
#  20180410: init this file.
#

local_costmap:
   global_frame: /odom_combined
   robot_base_frame: /base_footprint
   update_frequency: 3.0
   publish_frequency: 2.0
   static_map: false
   rolling_window: true
   width: 2.0
   height: 2.0
   resolution: 0.05   #should same as map.yaml file
   transform_tolerance: 2.0