基于树莓派制作的6DOF IMU扩展板，可以直接插在树莓派上使用，这里代码分支包括有ROS上使用的软件包源码、linux下使用的源码、可以使用串口或者IIC接口获取数据
corvin
481a00e628
增加可以修改串口通信波特率的服务,注意修改波特率后需要使用新波特率连接IMU
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há 3 anos atrás | |
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| imu_tools | há 4 anos atrás | |
| rasp_imu_hat_6dof | há 3 anos atrás | |
| serial_imu_hat_6dof | há 3 anos atrás | |
| .gitignore | há 5 anos atrás | |
| README.md | há 3 anos atrás |
README.md
rasp_imu_hat_6dof
为树莓派IMU扩展板创建的代码仓库，直接将该软件包源码放在ROS工作区src目录下即可。然后使用catkin_make就可以进行编译了。
使用串口发布IMU数据
当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:
roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch
- 发布imu数据的话题名: /imu_data
- 发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
- 发布yaw角度的话题名: /yaw_data
- 可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
- 可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
使用IIC发布IMU数据
roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch
在Rviz中显示查看IMU效果
roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch