rasp_imu_hat_6dof

为树莓派IMU扩展板创建的代码仓库，直接将该软件包源码放在ROS工作区src目录下即可。然后使用catkin_make就可以进行编译了。

使用串口发布IMU数据

当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据: roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch

发布imu数据的话题名: /imu_data
发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
发布yaw角度的话题名: /yaw_data
可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service

使用IIC发布IMU数据

roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch

在Rviz中显示查看IMU效果

roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch