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@@ -1,28 +1,25 @@
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-# Copyright: 2016-2020 www.corvin.cn ROS小课堂
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-# Description:使用串口进行通信时的配置信息.
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+# Copyright: 2016-2021 www.corvin.cn ROS小课堂
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+# Description:使用串口进行通信时的配置信息.可以配置
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+# 的各参数如下:
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# imu_dev:指示串口设备挂在点,如果使用usb转串口
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# imu_dev:指示串口设备挂在点,如果使用usb转串口
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# 模块,都是写ttyUSB0,1,2等.如果使用树莓派的
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# 模块,都是写ttyUSB0,1,2等.如果使用树莓派的
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# GPIO排针处串口,则使用ttyS0.
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# GPIO排针处串口,则使用ttyS0.
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# baud_rate:串口通信波特率,旧模块的波特率为9600,
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# baud_rate:串口通信波特率,旧模块的波特率为9600,
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# 新版本的波特率为57600,如果串口没数据可以修改.
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# 新版本的波特率为57600,如果串口没数据可以修改.
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-# data_bits:数据位
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-# parity:数据校验位
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-# stop_bits:停止位
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-# pub_data_topic:发布imu数据的话题名.
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-# pub_temp_topic:发布imu模块温度的话题名.
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-# link_name: imu模块的link名.
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+# pub_data_topic:发布imu数据的ROS话题名.
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+# pub_temp_topic:发布imu模块温度的ROS话题名.
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+# link_name:imu模块的link名.
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# pub_hz:话题发布的数据频率.
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# pub_hz:话题发布的数据频率.
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# Author: corvin
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# Author: corvin
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# History:
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# History:
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-# 20200402: init this file.
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-# 20200406: 增加直接发布yaw数据的话题.
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+# 20200402:init this file.
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+# 20200406:增加直接发布yaw数据的ROS话题.
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+# 20210317:去掉数据位,奇偶校验,停止位参数,这几个
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+# 参数模块已经固定死了,无需修改.
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imu_dev: /dev/ttyS0
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imu_dev: /dev/ttyS0
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baud_rate: 57600
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baud_rate: 57600
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-data_bits: 8
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-parity: N
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-stop_bits: 1
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pub_data_topic: imu_data
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pub_data_topic: imu_data
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pub_temp_topic: imu_temp
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pub_temp_topic: imu_temp
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