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@@ -5,7 +5,7 @@
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## 使用串口发布IMU数据
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当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:
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-`roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch`
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+`roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch`
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当启动上述命令后,可以在ROS中查看到如下话题和服务可以调用:
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* 发布imu数据的话题名: /imu_data
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* 发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
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@@ -13,7 +13,7 @@
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* 可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
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* 可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
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* 可修改串口波特率的服务: /baud_update_service
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-* 控制D0,D1,D2,D3输出数字高低电平的服务: /pin_outHL_service
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+* 控制D0,D1,D2,D3输出数字高低电平的服务: /pin_outHL_service
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对于以上这些话题名和服务名,都可以在serial_imu_hat_6dof/cfg/param.yaml配置文件中进行修改.
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如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令:
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@@ -28,10 +28,12 @@
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当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.
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如果需要控制D0引脚输出高电平,那就可以使用如下命令:
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-`rosservice call /pin_outHL_service "D0: 1
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+rosservice call /pin_outHL_service "D0: 1
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D1: 0
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D2: 0
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-D3: 0"`
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+D3: 0"
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+这里可以看到D0后面的数字为1,那就表明D0引脚输出高电平.若想修改其他引脚的高低电平状态,那就修改D0,D1,D2,D3后面的对应数字即可.
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+
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## 使用IIC发布IMU数据
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