zhuo
2c692de21e
增加走迷宫初始化位姿
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4 år sedan | |
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| cfg | 4 år sedan | |
| launch | 5 år sedan | |
| src | 4 år sedan | |
| CMakeLists.txt | 4 år sedan | |
| README.md | 5 år sedan | |
| package.xml | 5 år sedan | |
README.md
blackTornadoRobot红外走迷宫功能
走迷宫功能包，可通过红外传感器数据使小车在迷宫中行进。
在param.yaml文件中可调整一些走迷宫时用到的参数。
小车走迷宫的主要逻辑为：将迷宫看作由50cmX50cm方格添加障碍墙之后组成的环境，小车每次行进皆为50cm即行走一格，转弯角度为90度。小车每行进一格后会获取当前红外传感器数据，优先左转，其次直行，最后右转。
建图运行方法
首先启动小车
$ roslaunch robot_bringup robot_bringup.launch
然后运行走迷宫程序
$ roslaunch infrared_maze infrared_maze.launch