更新线速度标定代码

src/robot_calibration/config/linear_calibrate_params.yaml

@@ -1,5 +1,5 @@
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-# Copyright: 2016-2018 ROS小课堂 www.corvin.cn
+# Copyright: 2016-2020 ROS小课堂 www.corvin.cn
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 # Author: corvin
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@@ -24,6 +24,7 @@
 # History:
 #  20180111:初始化该参数文件.
 #  20180911:增加check_rate和cmd_topic两个参数.
+#  20200218:由于使用了robot_pose_ekf进行信息融合,现在odom_frame修改了.
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 test_distance: 2.0  # m
 linear_speed: 0.12  # m/s
@@ -32,4 +33,4 @@ linear_scale: 1.0
 check_rate: 16
 cmd_topic: /cmd_vel
 base_frame: base_footprint
-odom_frame: odom
+odom_frame: odom_combined

src/robot_calibration/launch/calibrate_mobilebase_linear.launch

@@ -1,12 +1,11 @@
 <!--
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+ Copyright: 2016-2020 ROS小课堂 www.corvin.cn
  Author: corvin
  Description:该launch文件是用于对三轮全向移动小车底盘的线速度进行标定.通过设置往前移动的
    指定距离,然后实地测量小车底盘的实际移动距离与设定的移动距离的误差.根据该误差修正配置
    参数,从而可以减小该误差,使小车底盘移动距离更准确,为后面的自动导航做好准备工作.
    该启动文件主要启动流程如下:
-   1.启动小车的urdf文件,这样方便在RViz中查看整个标定过程.
-   2.启动小车控制底盘移动的上位机程序.
+   1.启动小车的robot_bringup文件,这样一下启动所有必要launch文件.
    3.启动标定程序,从配置文件中读取测试移动距离、移动速度、控制移动的话题等配置信息.
      根据该信息来控制小车移动,测试完成后,需要拿出米尺来测量小车的实际移动距离与配置
      的移动距离的差值,然后标定程序会根据测量值来修正配置参数,直到实际的移动距离与配
@@ -14,14 +13,13 @@
      到这里线速度标定过程完毕,最后我们将linear_scale写入到控制小车移动的上位机配置文件中即可.
  History:
    20180907:initial this comment.
+   20200218:直接启动robot_bringup文件,方便进行线速度标定.
 -->
 <launch>
-    <!--startup robot urdf description -->
-    <include file="$(find robot_description)/launch/robot_description.launch"/>
-
-    <!--startup mobilebase arduino launch -->
-    <include file="$(find ros_arduino_python)/launch/arduino.launch" />
+    <!-- startup robot bringup launch -->
+    <include file="$(find robot_bringup)/launch/robot_bringup.launch" />
 
+   <!-- startup linear calibrate node -->
     <node pkg="robot_calibration" type="calibrate_mobilebase_linear.py" name="calibrate_mobilebase_linear" output="screen">
         <rosparam file="$(find robot_calibration)/config/linear_calibrate_params.yaml" command="load" />
     </node>