stdr_ws/README.md

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Author: corvin

Description:

 本代码仓库主要存储STDR仿真器相关测试代码，主要用于学习如何通过

代码来进行ROS实验，由于该仿真器是二维平面移动，因此主要用于仿真两 轮差速驱动的小车,当然自己建全向移动的小车也是可以的。

 目前代码仓库中包含的软件包及其介绍如下,随着在STDR中的实验不断增

多，软件包也会逐渐增加：

 (1).stdr_simulator:STDR仿真器软件的实现源码,可以根据需要来修改源
    码增加额外功能。
 (2).ultrasonic_obstacle_avoidance:用于利用自带的仿真小车上超声波
    数据进行避障仿真实验。
 (3).teleop_twist_keyboard:使用键盘可以遥控仿真小车四处移动。
 (4).stdr_gmapping:在stdr中进行gmapping进行仿真建图的测试代码。
 (5).stdr_move_base:在stdr中调用move_base软件包，配置相关参数。
 (6).stdr_amcl:在stdr中进行amcl定位和自动导航的测试代码。
 (7).stdr_hector_mapping:使用hector_mapping完成地图构建。
 (8).stdr_navigation:最上层的代码,通过调用move_base,amcl等实现自动导航.

Usage:

0.在使用该仿真代码前，首先需要运行工作区根目录下scripts目录中的install.sh脚本,

 该脚本只需要在刚下载代码时执行一次即可，后面就不用再执行了:
 sudo ./setup_env.sh
 等待该命令执行完成即可.

1.加载提供的其他地图,并加载一个机器人:

 (1).加载frieburg地图:
     roslaunch stdr_launchers frieburg_map_robot_gui.launch
 (2).加载hospital_section地图:
     roslaunch stdr_launchers hospital_map_robot_gui.launch
 (3).加载mines地图:
     roslaunch stdr_launchers mines_map_robot_gui.launch
 (4).加载robocup地图:
     roslaunch stdr_launchers robocup_map_robot_gui.launch
 (5).加载rooms地图:
     roslaunch stdr_launchers rooms_map_robot_gui.launch
 (6).加载nowall_rooms地图:
     roslaunch stdr_launchers nowall_rooms_map_robot_gui.launch

2.需要测试各SLAM算法，可以查看如下各操作：

 (1):需要测试gmapping建图，执行如下命令：
     roslaunch stdr_gmapping stdr_gmapping.launch

     需要使用键盘来遥控机器人四处走动，执行以下命令：
     rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

 (2):需要测试hector_mapping建图,执行如下命令：
     roslaunch stdr_hector_mapping stdr_hector_mapping.launch

     需要使用键盘来遥控机器人四处走动，执行以下命令：
     rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

 (3):需要测试amcl定位自动导航，执行如下命令：
     roslaunch stdr_navigation amcl_movebase_nav.launch

 (4):想要实现定点巡航仿真的话，执行如下命令：
     roslaunch stdr_navigation patrol_nav.launch

3.需要测试超声波避障策略：

 (1):最基础的根据前面三个超声波来进行避障移动，执行以下命令：
     roslaunch ultrasonic_obstacle_avoidance ultrasonic_avoidance.launch

History:

20180523: init this code project.
20180601: add stdr_hector_mapping package to test hector.
20180806: 新增可以定点巡航的测试代码patrol_nav.launch,patrol_nav.py.
20180903: 新增install.sh,用于安装一些ros软件包,这样才能正常编译和使用该仿真.
20181220: 新增了可以加载其他地图启动的launch文件,位于stdr_launch文件夹中.