基于树莓派制作的6DOF IMU扩展板，可以直接插在树莓派上使用，这里代码分支包括有ROS上使用的软件包源码、linux下使用的源码、可以使用串口或者IIC接口获取数据

corvin rasp melodic ec13653502 精简一些获取角速度,加速度,四元素的函数		3 år sedan
imu_tools	a155276a92 删除导致无法正常编译的错误	4 år sedan
rasp_imu_hat_6dof	7f24a0e4f3 iic读取模块寄存器中数据时,改为一次性读取多个字节,不是读取多个寄存器每次读２字节,发布的四元素数据直接从imu中读取不是使用rpy自己计算的	3 år sedan
serial_imu_hat_6dof	ec13653502 精简一些获取角速度,加速度,四元素的函数	3 år sedan
.gitignore	62a8e3c5f9 Initial commit	5 år sedan
README.md	ec13653502 精简一些获取角速度,加速度,四元素的函数	3 år sedan

rasp_imu_hat_6dof

为树莓派IMU扩展板创建的代码仓库，直接将该软件包源码放在ROS工作区src目录下即可。然后使用catkin_make就可以进行编译了。

使用串口发布IMU数据

当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据: roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch

发布imu数据的话题名: /imu_data
发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
发布yaw角度的话题名: /yaw_data
可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
可修改串口波特率的服务: /baud_update_service 如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令： rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}" 如果想使用服务调用方式,将yaw角度归零,那执行如下命令： rosservice call /yaw_zero_service "{}" 如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令: rosservice call /baud_update_service "index: 1" 这里需要注意index后面的数字,１表示更新波特率为9600,2表示为57600,3表示115200, 当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.

roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch

roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch