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 # rasp_imu_hat_6dof
 
-为树莓派IMU扩展板创建的代码仓库，直接将该软件包源码放在ROS工作区src目录下即可。然后使用catkin_make就可以进行编译了。
+为树莓派IMU扩展板创建的ROS代码仓库，直接将该软件包源码放在ROS工作区src目录下即可。然后使用catkin_make就可以进行编译了。完整的下载命令如下:  
+`git clone https://code.corvin.cn:3000/corvin_zhang/rasp_imu_hat_6dof.git`  
 
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 ## 使用串口发布IMU数据
 当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:  
 `roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch`  
+
 当启动上述命令后,可以在ROS中查看到如下话题和服务可以调用:  
 * 发布imu数据的话题名: /imu_data
 * 发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
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 * 可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
 * 可修改串口波特率的服务: /baud_update_service
 * 控制D0,D1,D2,D3输出数字高低电平的服务: /pin_outHL_service  
+* 可得到当前yaw角度的服务: /imu_node/GetYawData  
 对于以上这些话题名和服务名,都可以在serial_imu_hat_6dof/cfg/param.yaml配置文件中进行修改.  
 
-如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令:  
+1. 如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令:  
 `rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}"`  
 
-如果想使用服务调用方式,将yaw角度归零,那执行如下命令:  
+2. 如果想使用服务调用方式,将yaw角度归零,那执行如下命令:  
 `rosservice call /yaw_zero_service "{}"`  
 
-如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:  
+3. 如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:  
 `rosservice call /baud_update_service "index: 1"`  
 这里需要注意index后面的数字,１表示更新波特率为9600,2表示为57600,3表示115200,
 当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.  
 
-如果需要控制D0引脚输出高电平,那就可以使用如下命令:  
+4. 如果需要控制D0引脚输出高电平,那就可以使用如下命令:  
 rosservice call /pin_outHL_service "D0: 1  
 D1: 0  
 D2: 0  
 D3: 0"  
 这里可以看到D0后面的数字为1,那就表明D0引脚输出高电平.若想修改其他引脚的高低电平状态,那就修改D0,D1,D2,D3后面的对应数字即可.  
 
+5. 如果想通过服务调用方式来获取到当前的yaw角度信息,可在终端中执行如下命令:  
+`rosservice call /imu_node/GetYawData`  
+当然这些不仅可以在终端中执行命令获取到yaw数据,还可以在代码中编写服务的客户端程序,请求字段为空,就可以在response字段中获取到当前yaw角度.  
 
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 ## 使用IIC发布IMU数据
-`roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch`
+`roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch`  
 
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 ## 在Rviz中显示查看IMU效果
-`roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch`
+`roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch`