高中生使用的ROS两轮小车机器人

3 Haarat

corvin rasp melodic ee1f67ef9e 根据.bashrc中配置的不同摄像头变量来启动对应摄像头,ros代码不用修改		10 kuukautta sitten
src	ee1f67ef9e 根据.bashrc中配置的不同摄像头变量来启动对应摄像头,ros代码不用修改	10 kuukautta sitten
.catkin_workspace	c9a359df68 提交panda初始代码	4 vuotta sitten
.gitignore	8c747af012 为添加两轮平衡车模式更新ros代码	3 vuotta sitten
LICENSE	f48f3cbaeb Initial commit	4 vuotta sitten
README.md	9813e141eb 更新readme.md中键盘遥控小车的命令	2 vuotta sitten
save_map.sh	64f6dd5290 增加gmapping建立好地图后,使用save_map.sh脚本可以直接保存地图	2 vuotta sitten
update_code.sh	9c75f0897e 更新update_code.sh脚本,配置开机启动oled屏幕	1 vuosi sitten

panda_ws

高中生使用的ROS两轮小车机器人

1. 更新、编译代码

在源码根目录下可以发现有一个bash脚本文件update_code.sh,该脚本文件为了省去每次在终端中输入命令来更新、编译代码的繁琐步骤。这里只需要执行该脚本文件就可以自动的更新、编译代码，执行脚本的方法如下，在终端中执行：
./update_code.sh

这里只需要执行如下命令就可以将整个小车启动起来，进入到基本工作状态，命令如下：
roslaunch robot_bringup robot_bringup

这里使用了teleop_twist_keyboard来遥控小车四处移动，启动命令如下：
rosrun control_robot control_robot.py

现在可以直接查看摄像头的实时画面，但是在树莓派上查看的话画面会有一点卡顿，建议还是在本地电脑上查看画面。若在树莓派上查看摄像头画面的话，在终端中执行命令如下：
rqt_image_view