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corvin 40ea74fa0f 删除两轮小车走迷宫时横向移动功能 4 years ago
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cfg 1002c82254 提交依靠红外测距传感器走迷宫的代码 4 years ago
launch 1002c82254 提交依靠红外测距传感器走迷宫的代码 4 years ago
src 40ea74fa0f 删除两轮小车走迷宫时横向移动功能 4 years ago
CMakeLists.txt 1002c82254 提交依靠红外测距传感器走迷宫的代码 4 years ago
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package.xml 1002c82254 提交依靠红外测距传感器走迷宫的代码 4 years ago

README.md

blackTornadoRobot红外走迷宫功能

走迷宫功能包，可通过红外传感器数据使小车在迷宫中行进。

在param.yaml文件中可调整一些走迷宫时用到的参数。

小车走迷宫的主要逻辑为：将迷宫看作由50cmX50cm方格添加障碍墙之后组成的环境，小车每次行进皆为50cm即行走一格，转弯角度为90度。小车每行进一格后会获取当前红外传感器数据，优先左转，其次直行，最后右转。

建图运行方法

首先启动小车

$ roslaunch robot_bringup robot_bringup.launch

然后运行走迷宫程序

$ roslaunch infrared_maze infrared_maze.launch