|
|
@@ -1,5 +1,5 @@
|
|
|
<!--
|
|
|
- Copyright: 2016-2022 ROS小课堂 www.corvin.cn
|
|
|
+ Copyright: 2016-2023 ROS小课堂 www.corvin.cn
|
|
|
Description:robot启动时最先需要启动的launch文件,主要加载各基础功能模块启动.
|
|
|
首先就需要启动机器人的urdf文件,这样就可以在rviz中可视化显示机器人模型.然后
|
|
|
启动下位机arduino的程序,上下位机建立连接,这样上位机就可以发送控制命令.接下来
|
|
|
@@ -12,6 +12,7 @@
|
|
|
20220902:增加启动oled显示屏的launch.
|
|
|
20220928:将robot_pose_ekf的数据融合发布频率从10hz提高为20hz,同时将输出的
|
|
|
tf变换从odom_combined更新为odom,这样就不用在arduino轮式里程计那边发布odom的tf了.
|
|
|
+ 20230327:增加使用usb_cam节点的代码,当外接usb相机的时候可以使用该代码.
|
|
|
-->
|
|
|
<launch>
|
|
|
<!-- (1) startup panda robot urdf description -->
|
|
|
@@ -24,7 +25,18 @@
|
|
|
<include file="$(find serial_imu_hat_6dof)/launch/serial_imu_hat.launch" />
|
|
|
|
|
|
<!-- (4) startup rasp cam-->
|
|
|
- <include file="$(find rasp_camera)/launch/rasp_camera.launch" />
|
|
|
+ <!--<include file="$(find rasp_camera)/launch/rasp_camera.launch" />-->
|
|
|
+ <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
|
|
|
+ <param name="video_device" value="/dev/video0" />
|
|
|
+ <param name="image_width" value="640" />
|
|
|
+ <param name="image_height" value="480" />
|
|
|
+ <param name="pixel_format" value="yuyv" />
|
|
|
+ <param name="color_format" value="yuv422p" />
|
|
|
+ <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
|
|
|
+ <param name="io_method" value="mmap"/>
|
|
|
+ <param name="framerate" value="25" />
|
|
|
+ <param name="autofocus" value="true" />
|
|
|
+ </node>
|
|
|
|
|
|
<!-- (5) startup robot_pose_ekf node -->
|
|
|
<node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf" output="screen">
|
corvin rasp melodic