更新跟踪时的舵机移动参数

ros_code/src/arduino_servo_connect/cfg/arduino_params.cfg

@@ -2,10 +2,10 @@
 # _*_ coding:utf-8 _*_
 
 '''
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-  Author: corvin
+  Copyright: 2016-2020 ROS小课堂 www.corvin.cn
   Description:
     人脸跟踪时arduino节点的可以调用dynamic_reconfigure动态更新参数.
+  Author: corvin
   History:
     20181206: initial this file.
 '''
@@ -18,6 +18,6 @@ gen = ParameterGenerator()
 gen.add("firmware_pub_rate", double_t, 0, "pub arduino firmware ver rate", 0.1, 0.01, 1.0)
 gen.add("default_x_deg", int_t, 0, "servo x default degree", 90, 0, 180)
 gen.add("default_y_deg", int_t, 0, "servo y default degree", 90, 0, 180)
-gen.add("servo_move_delay", int_t, 0, "when exit move servo delay", 60, 0, 150)
+gen.add("servo_move_delay", int_t, 0, "when exit move servo delay", 45, 0, 150)
 
 exit(gen.generate(PACKAGE, "arduino_dynamic_reconfig", "arduino_servo"))

ros_code/src/arduino_servo_connect/cfg/config_params.yaml

@@ -1,6 +1,5 @@
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-# Author: corvin
+# Copyright: 2016-2020 ROS小课堂 www.corvin.cn
 # Description:配置连接的arduino的参数,包括arduino端口号,波特率,连接超时时间等.
 #   port: arduino控制板的端口号.
 #   baud: 连接arduino的串口波特率.
@@ -9,6 +8,7 @@
 #   version_pub_rate: arduino控制舵机移动的固件代码版本通过话题发布的频率.
 #   default_x_deg: 当停止节点时默认横向舵机停止的角度位置.
 #   default_y_deg: 当停止节点是纵向舵机恢复初始位置的角度.
+# Author: corvin
 # History:
 #   20181127: initial this config file.
 #   20181206: 新增version_pub_rate参数,用来指定发布固件版本的频率.
@@ -16,7 +16,7 @@
 port: /dev/ttyUSB0
 baud: 57600
 timeout: 0.5
-servo_move_delay: 60
+servo_move_delay: 45
 version_pub_rate: 0.1
 default_x_deg: 90
 default_y_deg: 90

ros_code/src/face_location_tracker/cfg/faceLocationParams.cfg

@@ -2,7 +2,7 @@
 # _*_ coding:utf=8 _*_
 
 '''
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+  Copyright: 2016-2020 ROS小课堂 www.corvin.cn
   Author: corvin
   Description:
     人脸定位时可以动态配置的一些参数,使用dynamic_reconfigure来实现.
@@ -16,12 +16,12 @@ PACKAGE = "face_location_tracker"
 gen = ParameterGenerator()
 
 gen.add("def_servo_x_min", int_t, 0, "default servo x min deg", 0,   0, 180)
-gen.add("def_servo_x_max", int_t, 0, "default servo x max deg", 180, 0, 180)
+gen.add("def_servo_x_max", int_t, 0, "default servo x max deg", 90,  0, 180)
 gen.add("def_servo_y_min", int_t, 0, "default servo y min deg", 0,   0, 180)
 gen.add("def_servo_y_max", int_t, 0, "default servo y max deg", 90,  0, 180)
 
 gen.add("def_servo_move_step",  int_t, 0, "servo default move step(degree)",  1, 1, 5)
-gen.add("face_tracker_move_delay", int_t, 0, "servo default move delay(ms)", 0, 0, 60)
+gen.add("face_tracker_move_delay", int_t, 0, "servo default move delay(ms)", 45, 0, 60)
 
 gen.add("def_image_center_x", int_t, 0, "location face center x", 320, 160, 480)
 gen.add("def_image_center_y", int_t, 0, "location face center y", 240, 120, 360)

ros_code/src/face_location_tracker/cfg/face_location_params.yaml

@@ -10,7 +10,7 @@
 #   default_servo_x_deg:横向舵机的默认初始角度
 #   default_servo_y_deg:纵向移动舵机的默认初始角度
 #   default_servo_move_step:设置舵机移动的步进大小,这里默认1度
-#   face_tracker_move_delay:舵机在移动时默认的延迟时间,这里为0,单位ms.
+#   face_tracker_move_delay:舵机在移动时默认的延迟时间,这里默认45,单位ms.
 #   default_image_center_x:设置需要让人脸保持中心的横向坐标.
 #   default_image_center_y:设置需要让人脸保持中心的纵向坐标.
 #   default_check_tolerance:在进行人脸检测时有个容错范围,不是移动
@@ -39,7 +39,7 @@ default_servo_x_deg: 90
 default_servo_y_deg: 90
 
 default_servo_move_step: 1
-face_traker_move_delay: 60
+face_traker_move_delay: 45
 
 default_image_center_x: 320
 default_image_center_y: 240

ros_code/src/face_location_tracker/launch/face_location_tracker.launch

@@ -1,10 +1,10 @@
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   Description:
     使用普通USB摄像头来进行人脸检测识别并跟踪人脸位置,然后使用控制舵机移动的service,来
     使人脸始终在画面中心.启动该节点时需要加载位于cfg目录下的face_location_params.yaml
     配置文件,该文件是节点运行需要配置的一些参数.
+  Author: corvin
   History:
     20181128: initial this launch file.
     20181130: Add SERVO_X_ID/SERVO_Y_ID param.

ros_code/src/face_tracker_bringup/launch/face_tracker_bringup.launch

@@ -1,5 +1,5 @@
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   Author: corvin
   Description:该启动文件是基于arduino和舵机的人脸跟踪项目的启动文件,只要运行该文件即可
     启动所有必须的节点.使整个人脸跟踪系统进入到正常工作状态,在这里可以设置一些全局参数.