blackTornadoRobot/src/robot_calibration

blackTornadoRobot参数标定

参数标定功能包，可以标定角速度、线速度、PID参数

标定PID参数

首先启动标定程序

$ roslaunch robot_calibration pid.launch

然后运行键盘控制程序

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

可以在跳出来的rqt_reconfigure窗口拖动参数动态调整pid参数，并在rqt_plot界面观察当前效果。调整完后，将最终参数填入/home/zjl/blackTornadoRobot/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/config/my_arduino_params.yaml中。