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# blackTornadoRobot红外走迷宫功能
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# blackTornadoRobot红外走迷宫功能
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走迷宫功能包，可通过红外传感器数据使小车在迷宫中行进。
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走迷宫功能包，可通过红外传感器数据使小车在迷宫中行进。
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在param.yaml文件中可调整一些走迷宫时用到的参数。
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在param.yaml文件中可调整一些走迷宫时用到的参数。
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小车走迷宫的主要逻辑为：将迷宫看作由50cmX50cm方格添加障碍墙之后组成的环境，小车每次行进皆为50cm即行走一格，转弯角度为90度。小车每行进一格后会获取当前红外传感器数据，优先左转，其次直行，最后右转。
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小车走迷宫的主要逻辑为：将迷宫看作由50cmX50cm方格添加障碍墙之后组成的环境，小车每次行进皆为50cm即行走一格，转弯角度为90度。小车每行进一格后会获取当前红外传感器数据，优先左转，其次直行，最后右转。
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### 建图运行方法
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### 建图运行方法
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Jally