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-#Copyright(c):2016-2020 ROS小课堂 www.corvin.cn
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-#Author: corvin
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-#Description:
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+# Copyright(c):2016-2020 ROS小课堂 www.corvin.cn
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+# Description:
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# 代价地图通用配置文件，各参数意义如下：
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# obstacle_range: 最大障碍物检测范围,超过该范围不认为是障碍物
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# raytrace_range: 检测自由空间的最大范围
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-# robot_radius: 机器人本体的半径大小,单位:米
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+# robot_radius: 机器人本体的半径大小,单位:米,圆形机器人使用.
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+# footprint: 对于非圆形机器人可以设置该参数,机器人中心[0,0]
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+# 参数可以顺时针填写,也可以逆时针填写.
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# inflation_radius: 与障碍物的安全半径距离,如果机器人经常撞到
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# 障碍物就需要增大该值,若无法通过狭窄地方就减小该值
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+# cost_scaling_factor:用于将inflation计算cost的比例因数,该参数
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+# 越大,越不把这个inflating看着移动的cost.
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+# map_type:如果想要3D视图的就用voxel,2D视图的就用costmap参数.
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# observation_sources: 观察源是激光雷达
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+# Author: corvin
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# History:
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-# 20180410: init this file.
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+# 20180410:init this file.
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+# 20200413:更新参数并更新注释信息.
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+#
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obstacle_range: 1.0
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-raytrace_range: 2.0
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-robot_radius: 0.175
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-inflation_radius: 0.2
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+raytrace_range: 1.5
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+
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+#圆形机器人的参数
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+#robot_radius: 0.175
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+
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+#圆形机器人前面带上下移动夹爪的参数
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+footprint: [[ 0.00, 0.22],[-0.04, 0.22],[-0.04, 0.10],
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+ [-0.71, 0.71],[-0.10, 0.00],[-0.71, -0.71],
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+ [ 0.00, -0.10],[ 0.71, -0.71],[ 0.10, 0.00],
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+ [ 0.71, 0.71],[ 0.04, 0.10],[ 0.04, 0.22]]
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+
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+inflation_radius: 0.15
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+cost_scaling_factor: 10
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+
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+map_type: costmap
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observation_sources: scan
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scan: {data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}
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