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- # Author: corvin
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- # Description:
- # 该参数文件是为校准小车的角速度而设置，大家可以根据需要酌情来修改各
- # 个参数，各参数功能介绍分别是：
- # test_circle:测试小车需要转动的圈数,默认2,正转2圈。
- # angular_speed:小车转动时的角速度多大,default 0.2rad/s。
- # tolerance_angle:在测试转动时可以容忍的误差,默认0.05弧度。
- # angular_scale:校准小车在转动时的精度,根据小车实际转动的角度除以规定
- # 的角度得到结果作为新的angular_scale值，再一次运行，根据这次的误差
- # 乘以angular_scale作为这次的新angular_scale，一直测试直到最终实际
- # 角度达到预期。
- # check_odom_rate:while循环查询转动角度的频率.
- # cmd_topic:控制小车移动的话题.
- # base_frame:小车的基坐标系。
- # odom_frame:小车里程计的坐标系。
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- # History:
- # 20180111:初始化该参数文件。
- # 20180206:增加angular_scale配置参数。
- # 20180425:将test_angle测试角度改为test_circle,直接指定测试几圈,
- # 将角速度从0.5rad/s改为0.2rad/s,tolerance_angel从0.03->0.05.
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- test_circle: 2 #test run circle
- angular_speed: 0.2 #default 0.2rad/s
- tolerance_angle: 0.04 #tolerance radians
- angular_scale: 1.00
- check_odom_rate: 15 #check odom rate
- cmd_topic: /cmd_vel
- base_frame: base_footprint
- odom_frame: odom
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