# ros_minibot_ws

## 1. 更新、编译代码
在源码根目录下可以发现有一个bash脚本文件update_code.sh,该脚本文件为了省去每次在终端中输入命令来更新、编译代码的繁琐步骤。这里只需要执行该脚本文件就可以自动的更新、编译代码，执行脚本的方法如下，在终端中执行：   
`./update_code.sh`

## 2. 启动运行代码
这里只需要执行如下命令就可以将整个小车启动起来，进入到基本工作状态，命令如下：
`roslaunch robot_bringup robot_bringup.launch`

## 3. 启动键盘遥控小车移动
这里使用了teleop_twist_keyboard来遥控小车四处移动，启动命令如下：
`rosrun control_robot control_robot.py`

## 4. 查看摄像头画面
现在可以直接查看摄像头的实时画面，但是在树莓派上查看的话画面会有一点卡顿，建议还是在本地电脑上查看画面。若在树莓派上查看摄像头画面的话，在终端中执行命令如下：   
`rqt_image_view`