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# Description:使用串口与IMU模块进行通信时的配置信息.
# 可以配置的各参数如下:
#  imu_dev:串口设备在linux系统的挂载点,如果使用usb转串口
#     模块进行通信,都是写ttyUSB0,1,2等.如果使用树莓派的
#     GPIO排针处串口,则使用ttyAMA0.需要注意是这个ttyAMA0
#     默认是给树莓派蓝牙使用的,所以要想使用该硬件串口,
#     就需要在raspi-config中关闭串口登录功能,打开硬件
#     串口功能,这同时也需要将树莓派的蓝牙给禁用掉.
#  baud_rate:串口通信波特率,默认为57600,如果查看发布的
#  　　话题中没IMU数据可以尝试修改波特率.
#  pub_data_topic:发布imu数据的ROS话题名.
#  pub_temp_topic:发布imu模块温度的ROS话题名.
#  link_name:imu模块的link名.
#  pub_hz:话题发布的数据频率,默认设置为30Hz.
#  yaw_zero_topic:通过往该话题中发消息即可将yaw角度归零.
#  yaw_pub_topic:将yaw信息通过该话题发送出来.
# Author: corvin
# History:
#   20200402:init this file.
#   20200406:增加直接发布yaw数据的ROS话题.
#   20210317:去掉数据位,奇偶校验,停止位参数,这几个
#     参数模块已经固定死了,无需修改.
#   20210318:增加yaw角度归零的话题配置参数yaw_zero_topic.
#     增加使用服务方式将yaw归零的名称yaw_zero_service.
#   20210319:增加修改串口波特率的配置参数baud_update_srv.
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imu_dev: /dev/ttyAMA0
baud_rate: 57600
pub_hz: 30

link_name: base_imu_link
pub_data_topic: imu_data
pub_temp_topic: imu_temp
yaw_pub_topic: yaw_data
yaw_zero_topic: yaw_zero_topic
yaw_zero_service: yaw_zero_service
baud_update_srv: baud_update_service

