# rasp_imu_hat_6dof

为树莓派IMU扩展板创建的代码仓库，直接将该软件包源码放在ROS工作区src目录下即可。然后使用catkin_make就可以进行编译了。

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## 使用串口发布IMU数据
当编译完成后可以使用如下命令启动发布imu数据:  
`roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch`
* 发布imu数据的话题名: /imu_data
* 发布imu模块温度的话题名: /imu_temp
* 发布yaw角度的话题名: /yaw_data
* 可将yaw角度归零的话题名: /yaw_zero_topic
* 可将yaw角度归零的服务名: /yaw_zero_service
* 可修改串口波特率的服务: /baud_update_service

如果想使用话题方式,将yaw角度归零,那就可以执行如下命令:  
`rostopic pub -1 /yaw_zero_topic std_msgs/Empty "{}"`  
如果想使用服务调用方式,将yaw角度归零,那执行如下命令:  
`rosservice call /yaw_zero_service "{}"`  
如果想修改串口通信的波特率,那就可以执行如下命令:  
`rosservice call /baud_update_service "index: 1"`  
这里需要注意index后面的数字,１表示更新波特率为9600,2表示为57600,3表示115200,
当更新完波特率后,需要修改本地配置文件中串口波特率为新的,否则会无法正常获取imu数据.

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## 使用IIC发布IMU数据
`roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch`

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## 在Rviz中显示查看IMU效果
`roslaunch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch`

