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# Description:使用串口与IMU模块进行通信时的配置信息,根据需要修改
# 可以配置的各参数如下(这里需要注意参数名称和参数之间要有空格隔开):
#  imu_dev:串口设备在linux系统的挂载点,如果使用usb转串口
#     模块进行通信,都是写ttyUSB0,1,2.
#  baud_rate:串口通信波特率,默认为115200,如果查看发布的
#  　　话题中没有IMU数据可以尝试换波特率为9600或57600或115200.
#  pub_topic_hz:话题发布的数据频率,默认设置为100Hz.
#  imu_link_name:imu模块的link名,该名称一般在urdf模型中定义.
#  pub_data_topic:发布imu数据的ROS话题名.
#  yaw_zero_topic:通过往该话题中发消息即可将yaw角度归零.
#  yaw_pub_topic:将yaw信息通过该话题发送出来.
#  pitch_pub_topic:将pitch数据通过该话题发布出来.
#  roll_pub_topic:将roll数据通过该话题发布出来.
#  yaw_zero_topic:通过向该话题发布空消息即可将yaw角度归零.
#  yaw_zero_service:通过向该服务发送空请求即可将yaw归零.
#  baud_update_srv:通过向该服务发送1,2,3可以将波特率更新为
#    9600bps,57600bps,115200bps,三种通信波特率.
#  yaw_data_srv:可以获取到yaw当前角度的服务.
# Author: corvin
# History:
#   20211122:init this file.
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imu_dev: /dev/ttyUSB0
baud_rate: 115200
pub_topic_hz: 100

imu_link_name: base_imu_link
pub_data_topic: imu_data
yaw_pub_topic: yaw_data
pitch_pub_topic: pitch_data
roll_pub_topic: roll_data
yaw_zero_topic: yaw_zero_topic

yaw_zero_service: /serial_imu_service/setYawZero_service
baud_update_srv: /serial_imu_service/updateBaud_service
yaw_data_srv: /serial_imu_service/getYawData_service