# <center>blackTornadoRobot</center>

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## 前言
ROS三轮全向移动小车“黑旋风”由[**ROS小课堂**](https://www.corvin.cn/)自主研发。
本仓库为小车的上位机代码，包含语音、建图与导航、语音等功能包。

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## 示例介绍
本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

| 软件包 | 内容 |
| :--- | :----: |
| **infrared_maze** | 机器人利用红外传感器数据走迷宫 |
| **rasp_imu_hat_6dof** | 6自由度imu模块 |
| **razor_imu_9dof** | 9自由度imu模块 |
| **robot_amcl** | 机器人导航功能包 |
| **robot_bringup** | 启动机器人 |
| **robot_calibration** | 标定机器人移动底盘 |
| **robot_description** | 机器人urdf模型等 |
| **robot_navigation** | 建图导航功能包，可实现建图导航功能 |
| **ros_arduino_bridge** |  ros与arduino通信功能包  |
| **teleop_twist_keyboard** | 键盘控制小车运动 |
| **voice_system** | 机器人语音系统，包括语音控制小车运动，语音报警等功能 |