# blackTornadoRobot参数标定
参数标定功能包，可以标定角速度、线速度、PID参数

### 标定PID参数
首先启动标定程序

```sh
$ roslaunch robot_calibration pid.launch
```

然后运行键盘控制程序

```sh
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
```

可以在跳出来的rqt_reconfigure窗口拖动参数动态调整pid参数，并在rqt_plot界面观察当前效果。调整完后，将最终参数填入/home/zjl/blackTornadoRobot/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/config/my_arduino_params.yaml中。