修改readme

README.md

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-# blackTornadoRobot
+# <center>blackTornadoRobot</center>
+
+---
+
+## 前言
+ROS三轮全向移动小车“黑旋风”由[**ROS小课堂**](https://www.corvin.cn/)自主研发。
+本仓库为小车的上位机代码，包含语音、建图与导航、语音等功能包。
+
+---
+## 示例介绍
+本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:
+
+| 软件包 | 内容 |
+| :--- | :----: |
+| **infrared_maze** | 机器人利用红外传感器数据走迷宫 |
+| **rasp_imu_hat_6dof** | 6自由度imu模块 |
+| **razor_imu_9dof** | 9自由度imu模块 |
+| **robot_amcl** | 机器人当行工具包 |
+| **robot_bringup** | 启动机器人 |
+| **robot_calibration** | 标定机器人移动底盘 |
+| **robot_description** | 机器人urdf模型等 |
+| **robot_navigation** | 建图导航功能包，可实现建图导航功能 |
+| **ros_arduino_bridge** |  ros与arduino通信功能包  |
+| **teleop_twist_keyboard** | 键盘控制小车运动 |
+| **voice_system** | 机器人语音系统，包括语音控制小车运动，语音报警等功能 |
+
 
-三轮全向移动小车，命名为“黑旋风”

src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/README.md

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+# blackTornadoRobot ros&arduino通信
+
+### 单独调试arduino夹爪部分
+首先启动ros_arduino_bridge
+
+```sh
+$ roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
+```
+
+这时候通过
+```sh
+$ rosservice list
+```
+可以看到启动的ros service列表
+```sh
+/mobilebase_arduino/alarm_write
+/mobilebase_arduino/analog_read
+/mobilebase_arduino/analog_write
+/mobilebase_arduino/digital_read
+/mobilebase_arduino/digital_set_direction
+/mobilebase_arduino/digital_write
+/mobilebase_arduino/get_loggers
+/mobilebase_arduino/gripper_control
+/mobilebase_arduino/light_show
+/mobilebase_arduino/set_logger_level
+/rosout/get_loggers
+/rosout/set_logger_level
+```
+其中服务/mobilebase_arduino/gripper_control用来夹爪舵机。
+可通过
+```sh
+$ rosservice call /mobilebase_arduino/gripper_control [operation]
+```
+控制舵机。其中操作指令1：打开夹爪下行；2：停止机械臂运动；3：合上夹爪上行；4：张开夹爪；5：合上夹爪
+